發(fā)布日期：2017-04-27
醫(yī)療機器人領(lǐng)域一直是機器人領(lǐng)域及醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)“金字塔上的皇冠”。因其需要復(fù)雜的多學(xué)科尖端技術(shù)，又將對民生、產(chǎn)業(yè)帶來巨大的影響和變革，這一高門檻、高價值領(lǐng)域又可稱為醫(yī)療領(lǐng)域的航天工程。但是機器人在精度、穩(wěn)定性、力量和耐力等方面有無法比擬的優(yōu)勢，在對專業(yè)度要求很高的醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用被普遍看好。
醫(yī)療機器人是一種智能型服務(wù)機器人，種類較多，根據(jù)其用途不同，可分為臨床醫(yī)療用機器人（包括外科手術(shù)機器人和診斷與治療機器人）、陪護機器人、護理機器人、康復(fù)機器人、移送病人機器人、運送藥品機器人等。我們按照現(xiàn)在普遍的分類方式分為四種手術(shù)機器人、康復(fù)機器人、輔助機器人、服務(wù)機器人。
據(jù) BCG 波士頓咨詢數(shù)據(jù)，截止 2016 年 1 月，全球醫(yī)療機器人行業(yè)每年營收達到 74.7 億美元，預(yù)計未來 5 年年復(fù)合增長率能穩(wěn)定在15.4%，未來將形成萬億的產(chǎn)業(yè)鏈。
對此，動脈網(wǎng)盤點了一下中國的醫(yī)療機器人企業(yè)，了解一下中國醫(yī)療機器人的發(fā)展現(xiàn)狀。此次，動脈網(wǎng)一共盤點了36家醫(yī)療機器人企業(yè)。其中上市企業(yè)兩家，楚天科技和新松機器人。共12家企業(yè)獲得融資，融資總額大約在80140萬人民幣（數(shù)千萬、數(shù)百萬按照1000萬、100萬計算）。
由于機器人是實體行業(yè)，有18家企業(yè)未公布其融資情況，所以真實融資額會遠遠大于8億人民幣。
另外，在盤點過程中，動脈網(wǎng)發(fā)現(xiàn)了一個很令人驚訝的信息，在所有可查到創(chuàng)始人或主要技術(shù)團隊的教育背景中，有超過28%的人曾在哈爾濱工業(yè)大學(xué)就讀（以下簡稱哈工大），哈工大儼然成了中國醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)的人才搖籃。
由于時間和信息量的關(guān)系，相信我們收集的數(shù)據(jù)并不全面，未收錄到的企業(yè)和機構(gòu)請與我們聯(lián)系，另外在醫(yī)療機器人領(lǐng)域，我國科研院校的研發(fā)成果也很喜人，此次不做盤點，不過會在文中專門闡述。
醫(yī)療機器人企業(yè)掃描
超過28%的科研團隊和創(chuàng)始人來自哈工大
在收集到的36家醫(yī)療機器人企業(yè)中，除了10家企業(yè)的團隊資料不明確以外，在剩下25家企業(yè)中有7家公司的創(chuàng)始人或者主要技術(shù)團隊來自于哈工大，比例超過了28%。
當然除了哈工大，創(chuàng)始人來自清華有2家，來自上海交大的有3家，來自北京航空航天大學(xué)的有3家，但是這些與哈工大相比差距不小，于是記者帶著好奇，去探尋哈爾濱工業(yè)大學(xué)在機器人領(lǐng)域為何如此厲害？
哈爾濱工業(yè)大學(xué)有一個機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室，是我國最早開展機器人技術(shù)研究的單位之一，其前身主體是1986年成立的哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人研究所。早在上個世紀80年代，即研制出我國第一臺弧焊機器人和第一臺點焊機器人。
哈工大人才培養(yǎng)厲害，不僅僅是教學(xué)的原因，更多的是產(chǎn)、學(xué)、研結(jié)合的原因，哈爾濱工業(yè)大學(xué)與黑龍江省政府、哈爾濱市政府共同投資組建的哈工大機器人集團（HRG），僅哈工大機器人集團旗下就有14家企業(yè)與機器人有關(guān)，其中哈爾濱天愈康復(fù)醫(yī)療機器人有限公司、摯康醫(yī)療科技有限公司還未計入本次盤點。
在代表人物方面，我想大家對孫立寧教授并不陌生，幾乎大多數(shù)有關(guān)醫(yī)療機器人的會議、論壇都可以見到孫立寧教授的身影。主要從事納米級微驅(qū)動及微操作機器人、高速高精度機構(gòu)、工業(yè)機器人技術(shù)、并聯(lián)機器人、醫(yī)療機器人、微小型機器人、仿人手臂及機器人機構(gòu)與控制方面的研究工作。
其他院校實力
當然除了哈工大，北京航空航天的實力也不同凡響，北航有一個機器人研究所，于1987年由張啟先院士創(chuàng)建，是一個集教學(xué)、科研、開發(fā)為一體的研究實體。目前其醫(yī)療與服務(wù)機器人產(chǎn)品包括：小型模塊化骨科機器人系統(tǒng)、脊柱磨削導(dǎo)航及機器人系統(tǒng)、幕墻清洗機器人、數(shù)字化手術(shù)床、床椅一體化系統(tǒng)以及腦立體定向機器人。
北航和海軍總醫(yī)院聯(lián)合研制的腦外科手術(shù)機器人，獲得了CFDA的認證，已經(jīng)完成了幾千例的臨床手術(shù)。
北航的王田苗教授在這個領(lǐng)域也同樣有名，在先進機器人技術(shù)，在醫(yī)用機器人、仿生機器魚與嵌入式技術(shù)等方面取得過突出成績?，F(xiàn)在被真格基金、雅瑞資本等多家投資機構(gòu)聘為高級科技顧問。
中科院（深圳）在2013年9月研發(fā)出脊柱外科手術(shù)機器人，它能夠和現(xiàn)有的紅外跟蹤定位設(shè)備融合，實現(xiàn)術(shù)中手術(shù)器械的準確實時定位。
香港理工大學(xué)成功研發(fā)了全球首臺內(nèi)置馬達外科手術(shù)專用機器人系統(tǒng)（NSRS，Novel Surgical Robotic System），這項研究借助了香港大學(xué)李嘉誠醫(yī)學(xué)院的外科臨床經(jīng)驗，并已成功應(yīng)用于動物試驗。該技術(shù)預(yù)計兩年后進入臨床測試，最快將于2019年推向市場。
總的來說哈工大、北航、清華、天津大學(xué)都是國內(nèi)醫(yī)療機器人研發(fā)的佼佼者，其研發(fā)產(chǎn)品涉及到手術(shù)、康復(fù)、服務(wù)、輔助各種類型機器人，基本代表了國內(nèi)醫(yī)療機器人的最高水平。各位機器人公司的HR要是想招聘人才，這幾個學(xué)校的畢業(yè)生要趕緊搶到手啊。
動脈網(wǎng)盤點的36家醫(yī)療機器人企業(yè)中，手術(shù)機器人有7家，康復(fù)機器人有11家，輔助機器人有12家，服務(wù)機器人6家。
手術(shù)機器人
手術(shù)機器人大類包括腹腔鏡手術(shù)機器人系、統(tǒng)矯形外科機器人系統(tǒng)、神經(jīng)外科機器人系統(tǒng)、可操縱的機器人導(dǎo)管、及其他臨床手術(shù)機器人。
中投顧問在《2016-2020年中國醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及投資前景預(yù)測報告》中表示，手術(shù)機器占全球醫(yī)療機器人份額60%以上，占比最重。
其中，腹腔鏡檢查是手術(shù)機器人最大的應(yīng)用領(lǐng)域，占手術(shù)機器人行業(yè)的88.5%。其他臨床手術(shù)機器人占比11.5%。未來由于微創(chuàng)手術(shù)只需要5毫米到1.5厘米的創(chuàng)口，可以在對病人損傷較小的情況下完成一些高難度的手術(shù)操作，手術(shù)機器人的發(fā)展前景會越來越高廣闊。
比如深圳羅伯醫(yī)療手術(shù)機器人輔助系統(tǒng)或者手術(shù)機器人，可以幫助醫(yī)生通過使用電腦和軟件技術(shù)來控制和移動手術(shù)儀器進入病人身體上的小切口（微創(chuàng)）來完成不同的手術(shù)步驟。
手術(shù)機器人輔助系統(tǒng)包括促進微創(chuàng)手術(shù)和協(xié)助完成人體內(nèi)不易通過的復(fù)雜區(qū)域的導(dǎo)航功能，同時也可以縮短手術(shù)后的康復(fù)時間。設(shè)備實際上還不是一個機器人因為在手術(shù)時還需要人的操作。手術(shù)計算機復(fù)制系統(tǒng)通常包含以下幾個部分：
一個手術(shù)期間供醫(yī)生坐著的控制臺?？刂婆_是系統(tǒng)的控制中心同時通過一個內(nèi)窺鏡在3D顯示屏顯示的影像來觀察手術(shù)和器械控制的情況；
在病床旁邊的推車上含有三到四個鏈式固定的機械臂，攝像頭（內(nèi)窺鏡）和手術(shù)過程中醫(yī)生控制的手術(shù)器械。
與推車分離的部分包括硬件和軟件的支持部分，例如一個電子外科手術(shù)集成，抽吸沖洗泵，和一個內(nèi)窺鏡的光源裝置。
大多數(shù)外科醫(yī)生使用多種外科手術(shù)設(shè)備來協(xié)助手術(shù)計算機輔助系統(tǒng)，例如手術(shù)刀、醫(yī)用鑷子、抓緊器、解剖器、燒灼器、剪刀、牽開器以及沖洗器。
康復(fù)機器人
在此次盤點中，康復(fù)機器人企業(yè)占比最高，在31%左右?？祻?fù)機器人企業(yè)的發(fā)展與人口結(jié)構(gòu)與疾病模式的改變、利好政策、市場產(chǎn)品匱乏，急需借助智能康復(fù)產(chǎn)品有重大關(guān)系。
人口老齡化增加了致殘幾率和殘疾人數(shù)量。老年人由于生理機能衰退，腦血管疾病、骨關(guān)節(jié)病、腦卒中等發(fā)病率和致殘幾率增高；
另一方面，長期以來慢病患者急性期治療模式導(dǎo)致慢病致殘率越來越高。康復(fù)機器人可以幫助行動障礙的患者（如因腦卒中、創(chuàng)傷性神經(jīng)損傷、脊髓損傷、肢體殘疾、老齡化引起的行動障礙等）進行高效治療和康復(fù)。
從2009年至今，國務(wù)院、衛(wèi)計委等部相繼出臺政策，鼓勵、支持康復(fù)醫(yī)學(xué)發(fā)展壯大。《關(guān)于促進健康服務(wù)業(yè)發(fā)展的若干意見》專門提出公立二級綜合醫(yī)院、企業(yè)醫(yī)院等轉(zhuǎn)型為康復(fù)醫(yī)院，有條件的機構(gòu)根據(jù)業(yè)務(wù)需要配備康復(fù)機器人等智能設(shè)備。
國務(wù)院總理李克強在2016年10月14日主持召開國務(wù)院常務(wù)會議上，明確提出大力推進康復(fù)輔助器具產(chǎn)業(yè)發(fā)展，通過社保、企業(yè)所得稅優(yōu)惠等政策，促進產(chǎn)業(yè)升級。
另外按照人社部、國家衛(wèi)計委等多部門聯(lián)合印發(fā)的《關(guān)于新增部分醫(yī)療康復(fù)項目納入基本醫(yī)療保障支付范圍的通知》，從2016年6月30日開始，納入醫(yī)保的康復(fù)項目由此前的9項增加至29項，并且各地原已納入醫(yī)保支付范圍的醫(yī)療康復(fù)項目繼續(xù)保留。其中運動療法、偏癱肢體綜合訓(xùn)練、手功能評定均納入醫(yī)療支付范圍。
根據(jù)衛(wèi)計委數(shù)據(jù)，截止2012年底，在全國近萬家二級以上醫(yī)院中，實際擁有康復(fù)科的綜合醫(yī)院約3288家。另據(jù)殘聯(lián)統(tǒng)計，截至2014年底，全國共有康復(fù)機構(gòu)6914個，開展肢體殘疾康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)機構(gòu)達2181個，就目前人力物力而言，可對36.7萬肢體殘疾者實施康復(fù)訓(xùn)練，而我國肢體殘疾者有2400多萬人。
目前世界上主要的康復(fù)機器人企業(yè)有Hocoma、Lokomat、Armeo、Erigo等，國內(nèi)的企業(yè)，如廣州一康，他們的產(chǎn)品已經(jīng)在市場上銷售了，產(chǎn)品主要包括上、下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)，通過實時模擬人體手指與手腕運動規(guī)律開發(fā)而成，具有手指屈肌肌力信號與伸肌肌力信號評估功能，同時既可以訓(xùn)練手，也可以訓(xùn)練腕部。
睿瀚醫(yī)療生產(chǎn)的可穿戴式手部康復(fù)機器人。由基礎(chǔ)的肌肉康復(fù)向大腦的神經(jīng)元康復(fù)提升，用手部殘存的機電信號去控制康復(fù)機械手。大腦發(fā)出主動運動命令，引起手部表面肌電的變化，捕捉電極能夠檢測到這一變化的信號，經(jīng)過處理后驅(qū)動機器手運動。
現(xiàn)階段國產(chǎn)的這幾種康復(fù)機器人的售價在20-60萬之間。
輔助機器人
本次盤點的輔助醫(yī)療機器人企業(yè)占比33%，其實目前并沒有輔助醫(yī)療機器人準確的定義，此次盤點動脈網(wǎng)將膠囊機器人、輸液藥物配置機器人、輔助手術(shù)的機器人、虛擬助理、導(dǎo)診機器人等都歸納為輔助機器人。
據(jù)動脈網(wǎng)了解，熱消融治療技術(shù)作為治療腫瘤的可靠方法已經(jīng)被國內(nèi)外各大醫(yī)院所重視，而與其配合的輔助機器人也被各大醫(yī)院所關(guān)注，具有廣闊的市場發(fā)展空間。新松科技最新研制的松康醫(yī)療輔助機器人，是在磁導(dǎo)航的引導(dǎo)下，結(jié)合了影響技術(shù)，完成了機器人末端對患者病灶腫瘤位置進行精準定位，并輔助醫(yī)生進行相應(yīng)的手術(shù)操作的機器人。
輔助手術(shù)的機器人：為確保手術(shù)精準，新松機器人可以實現(xiàn)人體上身多位置多角度的定位功能，并在磁定位傳感器的導(dǎo)引下避讓人體骨骼對進針的影響。在工藝設(shè)計上，醫(yī)療輔助機器人將機械人本體、熱消融設(shè)備、導(dǎo)航系統(tǒng)、診療床集成一體。機器人的研究是多學(xué)科交融的結(jié)果。
輸液藥物配置機器人：隨著醫(yī)療技術(shù)發(fā)展，靜脈用危害藥物調(diào)配模式已經(jīng)逐步從普通治療室調(diào)配模式發(fā)展到生物安全柜集中調(diào)配模式，到目前自動化設(shè)備替代人工的調(diào)配模式。衛(wèi)邦科技自主研發(fā)的WEINAS智能靜脈用藥調(diào)配機器人主要針對危害藥物調(diào)配，她立足于解決臨床需求，用獨特的智能化技術(shù)平臺解決了目前臨床90%以上西林瓶、安瓿瓶調(diào)配，并支持多種溶媒及輸注模式調(diào)配。
膠囊機器人：安翰自主研發(fā)的磁控膠囊胃鏡機器人對傳統(tǒng)的胃鏡檢查術(shù)進行了革命性的“不插管”創(chuàng)新，受檢者只需吞服一粒膠囊大小的胃鏡機器人，即可在15分鐘內(nèi)完成無痛無創(chuàng)無交叉感染的胃鏡檢查，全程無需麻醉，檢查后膠囊機器人隨消化道排泄，一次性使用不回收。
虛擬助理：基于云計算、IOE和Web3.0語義等先進技術(shù)，萬物語聯(lián)研發(fā)了具備自我認知學(xué)習(xí)能力、能夠像人腦一樣理解復(fù)雜數(shù)據(jù)并形成結(jié)構(gòu)化知識的SEMIOE生物元引擎等一套認知技術(shù)，創(chuàng)建了領(lǐng)先世界同行業(yè)的完整的人工智能系統(tǒng)，專注為醫(yī)療智能設(shè)備連接、個人數(shù)據(jù)集管理以及健康知識運營領(lǐng)域提供產(chǎn)品、服務(wù)和解決方案。
藥師小喬則是一款集癥狀分析、用藥推薦、售后服務(wù)、自主學(xué)習(xí)為一體的定制化藥房智能機器人。
服務(wù)機器人
在此次劃分中，服務(wù)機器人主要包括幫助護士進行輸液服務(wù)、配藥服務(wù)、體檢服務(wù)、情緒撫慰的企業(yè)和家庭看護、服務(wù)、陪護機器人。
鈦米機器人的特種醫(yī)療服務(wù)機器人的功能包括按時輸液服務(wù)、配藥服務(wù)、體檢服務(wù)、康復(fù)護理等，醫(yī)生也可以根據(jù)機器人測量得到的數(shù)據(jù)進行診斷。另外，特種醫(yī)療服務(wù)機器人可以代替一些醫(yī)療人員，去那些具有放射性、傳染性的工作環(huán)境工作，更好的保護醫(yī)護人員。
陪護機器人主要是輔助老年人、兒童生活。具有服務(wù)、安全監(jiān)護、人機交互以及多媒體娛樂四大功能。
艾米機器人的產(chǎn)品功能主要包括了純語音控制交互、智能家居控制、在線健康管理、在線教育輔導(dǎo)、自主安防巡視、智能導(dǎo)航定位、定制導(dǎo)購講解、遠程視頻通話等，因而有著多元化的應(yīng)用場景。
比如，AMY-A1可在智能家居、醫(yī)療健康、在線學(xué)習(xí)、情感陪護、家庭安防等領(lǐng)域為用戶提供智能服務(wù)，AMY-M1未來則可能根據(jù)不同企業(yè)的定制需要，成為商場的“導(dǎo)購員”、醫(yī)院的“巡診護士”……
中國的醫(yī)療機器人市場，從需求方看，醫(yī)療機器人行業(yè)需求空間大；從支付方看，支付主體目前是自費為主，保險支付占比在逐步提升；從供給方來看，醫(yī)療機器人有一定的技術(shù)壁壘，行業(yè)整體處在一起做大蛋糕的階段；從資本方看，投資界大熱，值得持續(xù)關(guān)注。
因為需求方需要培育，支付方醫(yī)保支付較少，醫(yī)療機器人投資回收期較長，但是隨著銷售擴大規(guī)模效應(yīng)等影響利潤率預(yù)計會逐步提升，我們也希望中國機器人能得到長遠的發(fā)展，盡快出現(xiàn)像“達芬奇”一樣的企業(yè)，這需要院?？蒲袡C構(gòu)、資本、企業(yè)、政府多方的努力。
來源：動脈網(wǎng)
